Suche im Play Store nach “CardDAV-Sync free” oder klickt den unten stehenden Link
Installiere die Anwendung und öffne sie
Neues Konto hinzufügen und CardDAV wählen
Servername für die iCloud lautet : contacts.icloud.com
Benutzername und Passwort ist gleich der zu verwendenden Apple-ID
Mit Weiter bestätigen und einen Kontonamen eingeben (idealerweise iCloud-Kontakte)
Ob man in beide Richtungen synchronisieren will, muss man im Einzelfall entscheiden
Fertig